4.2 PLC通讯编程

　　该模型下位机采用西门子57200系列CPU224型PLC19l，通讯模式采用对用户完全开放的自由端口模式（free port mode），由用户自行规定通讯协议。S7200系列PLC有专门的发送指令和接收指令，发送指令格式为：XMT TABLE，PORT,接收指令格式为：RCV TABLE，PORT。对于发送数据，通过中断（对端口0为中断事件9，对端口1为中断事件26）或者监视发送完成状态位SM4.5或SM4 ．6的变化进行发送后处理。对于接收数据，可以通过中断（对端口0为中断事件23，对端口1为中断事件24）或者监视SMB86或SMB186状态的变化接收数据。

 

　　5模型的自动寻址

    　立体仓库的自动寻址就是自动寻找存放／提取货物的位置。在同一巷道内的货位地址由3个参数组成：第几排货架、第几层货格、左侧或右侧。当堆垛机接收到上级管理机的存取指令和存取地址后，即向指定的货位方向运行。运行中，安装在堆垛机上的传感器不断检测位置，计算判断是否到位。在此物理模型中，采用透射型光电传感器，它能很好地满足所要求的性能指标(107。有2种方案：一种是增量式（相对式），另一种是绝对式，各有其优缺点。每种方案又可以根据所选坐标系的不同分别有2种具体方式：一种以货架为坐标系，另一种以货架和堆垛机的底盘为坐标系的混合坐标法。该模型采用增量式混合坐标法，其特点是：可以明显减少传感器的个数（本物理模型只需2个传感器就可以对同一巷道内有任意个货格的货物进行存取作业），经济、实用，所需端口很少，易于控制，使整个物理模型更简捷、紧凑，安装简便。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　结　　论

　　本文建立了1个按比例缩小的通用立体仓库实体模型，它具有以下特点：

　　(1)以物理模型为基础构建了堆垛机监控系统，能够模拟和仿真实际立体仓库监控系统的运行情况，对于立体仓库的规划和方案设计提供了很好的参考依据。

　　(2）在WINGDOWS环境下用VC十十开发了串行通讯程序，通过增加校验措施保证了上下位机通讯的实时性和安全性。

　　(3)对模型的自动寻址方案进行了分析。

　　该物理模型已在山东大学物流研究中心立体仓库规划与方案设计中得到应用，运行结果表明所建模型能够较好地模拟和仿真实际立体仓库的运行清况。

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